一種機器人的尋跡算法的詳細資料說明

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上傳日期: 2019-06-21

上 傳 者: 易水寒他上傳的所有資料

資料介紹

標簽:步進電機(1147)機器人(9735)單片機(18971)傳感器(12695)

  針對基于光電傳感器組尋跡的自動導引機器人, 設計了傳感器陣列的布置方式。根據此布置方式, 提出了三個處理規則結合而成的軌跡識別算法。即使在導引線復雜的情況下, 用此算法也能得出行進方向, 控制機器人沿軌跡運動。甚至遇到干擾走錯時, 機器人也能自動糾錯。

  近年來, 機器人的發展遍及機械、電子、冶金、交通、宇航、國防等領域, 機器人的智能水平不斷提高。在自主式智能導航系統中, 機器人要實現自動導引功能就必須要感知導引線, 即常說的“尋跡”, 這相當于給機器人一個視覺功能。

  筆者所設計的機器人是一個自動導引小車(AGV), 包括兩大部分: 一是行進方向的檢測處理; 二是步進電機的驅動。在該系統里, 采用與地面顏色有較大差別的線條作引導,使用傳感器感知導引線, 用單片機AT89C52 掃描光電傳感器組, 對采集到的信號進行分析處理并做出邏輯判斷后, 得到行進方向, 然后根據一定的步數去驅動步進電機, 實現機器人的循跡行進。小車的驅動采用步進電機, 因為步進電機具有快速起停能力, 且轉換精度高, 正反轉控制靈活。

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